Emanuel Swedenborg dzieli niebo na dwa królestwa – niebieskie, które zajmują anioły bardziej wewnętrznie przyjmujące Bóstwo Pana i duchowe, które zajmują anioły mniej wewnętrznie przyjmujące Bóstwo Pana. Pierwsze z wymienionych nazywane są wewnętrznymi lub wyższymi, podobnie jak i niebiosa, które zajmują. Wyróżniają się one mądrością i chwałą w odróżnieniu do zamieszkujących królestwo duchowe. Dzieje się tak dlatego, że przyjmują boskie prawdy bezpośrednio do życia, a nie jak anioły drugiego z wymienionych królestwa za pomocą pamięci i myślenia. Dwie z przedstawionych grup istot łączą jedynie byty pośrednie – niebiesko-duchowe, dzięki którym niebo zawsze stanowi jedność.
W dalszych rozważaniach Swedenborg stwierdza, że właściwie są trzy nieba wewnętrzne (z aniołami niebieskimi), średnie z aniołami duchowymi) i ostatnie (z aniołami duchowo-niebiesko-przyrodzonymi), a ich odpowiednikiem są kolejno głowa, ciało i nogi. (Swedenborg jest zdania, że Bóg stwarzając człowieka zebrał w nim wszystkie właściwości swojego, to jest boskiego porządku, a człowiek jest niebem w najmniejszej postaci.) Każde niebo posiada wewnętrzną (z aniołami wewnętrznymi z bardziej otwartym wnętrzem ku Panu) i zewnętrzną część (z aniołami zewnętrznymi). Obie z wymienionych mają się do siebie tak, jak wola ma się do rozumu i jedna bez drugiej istnieć nie może. Anioły przebywające w jednym niebie podzielone są na mniejsze i większe społeczeństwa, zależnie od stopnia natężenia miłości i wiary. Doskonalsze są te osiągające najwyższe poziomy tych stanów, one właśnie znajdują się w środku(w samym wnętrzu czegoś przypominającego koło), a te które zbliżają się do obwodu w coraz mniejszym i mniejszym. Anioły tworzące jedno społeczeństwo z ogólnych rysów twarzy są do siebie podobne, jednak różnią się w szczegółach. Na twarzy bowiem uwydatniają się uczucia miłości i wiary. Swedenborg uważa, iż imiona aniołów Michał, Gabriel, Rafał to w istocie anielskie społeczeństwa.
Według szwedzkiego mistyka człowiek i anioł mają wnętrza stworzone na podobieństwo nieba, różni jednak wspomniane istoty fakt posiadania przez pierwszą z wymienionych zewnętrznej postaci stworzonej na podobieństwo do świata.
Całe niebo w świetle nauk Emanuela Swedenborga ma formę człowieka. Poszczególne w nim społeczeństwa umieszczone są w stosownych dla siebie miejscach. Najbardziej wewnętrzne niebo stanowi głowę aż do szyi, średnie niebo piersi, aż do lędźwi i kolan, ostatnie nogi aż do podeszew i co ciekawe ramiona, aż do palców, gdyż stanowią one według szwedzkiego mistyka także końce ciała człowieka, jednak z boku się znajdujące. Podobną budowę jak całe niebo mają również zamieszkujące je społeczności i każdy anioł z osobna. Tak więc istnieje podobieństwo całości do każdej jego części. Anioły są postaciami ludzkimi, sam Swedenborg twierdzi, iż rozmawiał z nimi jak „człowiek z człowiekiem”. Człowiek według rozważań wyżej wymienionego mistyka ujrzeć anioły może jedynie oczyma duszy. Dalej w swoich rozważaniach precyzując wygląd anioła pisze:
(…) mogę mówić i twierdzić anioły, pod względem swej postaci są zupełnie ludźmi; że posiadają twarz, oczy, uszy, piersi, ramiona, ręce, nogi; że się wzajemnie widzą, słyszą, rozmawiają ze sobą; słowem, że im zupełnie niczego nie brak, co ludzkim jest, oprócz tego, że nie mają materialnego ciała.
Pisząc o tak zwanych „stanach aniołów”, Emanuel Swedenborg zwraca uwagę, że chodzi tu głównie o przemiany wiary i miłości. Przy czym mogą one ulegać zmianie, szczególnie w zależności od stopnia natężenia miłości. Istoty znajdujące się na najwyższym szczeblu powyższego uczucia znajdują się w „życia świetle i cieple”, zaś na najniższym w „swojej ciemności i nieprzyjemności”. Zmiany te zachodzą w analogiczny sposób, jak po dniu przychodzi noc – stwierdza Swedenborg.
Anioły według omawianego szwedzkiego mistyka posiadają, podobnie jak i ludzie, ubrania, mieszkania i inne rzeczy, jednak są one doskonalsze od tych, którymi dysponuje człowiek. Wygląd szat anielskich zależny jest od rozumu, ponieważ jak twierdzi Emanuel Swedenborg „jeden rozumem przewyższa drugiego”, to istnieją szaty ładniejsze i brzydsze. Pierwsze z wymienionych posiadają szaty połyskujące, wyglądające jakby były z ognia, drugie noszą szaty czyste, białe bez połysku. Warto dodać, że oprócz istot o najwyższym i najniższym rozumie istnieją anioły o rożnych poziomach, zbliżające się do którejś z wymienionych grup, dlatego mogą one posiadać szaty na przykład ze światłości lub wielobarwne. Podobnie jak z szatami wygląda sprawa z siedzibami i mieszkaniami aniołów, jedne z nich są przepięknymi pałacami, zaś inne zwykłymi domami. Miejsce położenia ich jest zależne od położenia istot w niebie, te będące wyżej swoje siedziby posiadają na górach i wzniesieniach, inne na przykład na skałach i kamieniach.
Według Emanuela Swedenborga potęga aniołów w niebie i na ziemi jest tak wielka, iż mogą one siłą woli i spojrzeniem wyzwolić taki pokład energii, który jest w stanie wstrząsnąć całą armią, czy nawet górą. Przy czym wśród aniołów istnieją różnice co do potęgi – największą posiadają te znajdujące się w ramionach nieba. Wszelka zaś moc, którą posiadają te istoty pochodzi od Boga. Wzrok zaś aniołów ma źródło w światłości niebieskiej, która jest boską prawdą. Dlatego zły duch „pada w omdleniu”, aż do momentu, kiedy anioł oczu nie odwróci.
Mowa aniołów przypomina mowę ludzką:
Anioły bowiem mają również usta, język i uszy, mają także powietrze, w którym formują się dźwięki ich mowy, powietrze to jednak jest duchowe i zastosowane do aniołów, które są istotami duchowymi;
Język aniołów jest wrodzony i płynie z uczucia i myśli niebian. Przy czym dźwięki mowy odpowiadają pierwszym z wymienionych, zaś słowa jako wyobrażenia drugim. Właśnie to według Swedenborga sprawia, że ów język nazwać można duchowym. Mądrzejsze anioły z kilku dźwięków mowy potrafią określić stan emocjonalny swojego rozmówcy. Ponadto istoty te są w stanie wyrazić w jednym słowem to, do czego człowiek potrzebowałby tysiąca leksemów. Mowa aniołów z królestwa duchowego jest inna niż tych z królestwa niebieskiego:
(…) mowa aniołów niebieskich jest na kształt łagodnej rzeki, miękka i jakby ciągle płynąca, gdy tymczasem mowa aniołów duchowych jest trochę bardziej brzmiąca i przerywana; również mowa aniołów niebieskich brzmi dużą ilością samogłosek U i O, zaś mowa aniołów duchowych wielką ilością głosek E i J;
Anioły trwają w światłości niebieskiej, która w istocie stanowi boską prawdę, czyli mądrość i światłość. Dlatego na podstawie powyższych rozważań stwierdza Swedenborg, że mądrość aniołów musi być wielka. Myśli aniołów nie są tylko wyobrażeniami powiązanymi z przestrzenią i czasem, tak jak u człowieka. Zaś mądrość ich niewyobrażalnie przewyższa ludzką, bowiem nawet między aniołami pierwszego a trzeciego nieba istnieje taka różnica, jak między światłością a ciemnością.
W niebie istnieją anioły żeńskie i męskie. Co więcej, Emanuel Swedenborg zaświadcza o istnieniu małżeństw niebiańskich, polegających na połączeniu dwóch istot w jeden umysł. Anioł żeński stanowi według szwedzkiego mistyka wolę, zaś męski rozum. Dlatego stanowią wzajemne uzupełnienie.
Według Emanuela Swedenborga wszystkie społeczeństwa spełniają jakieś przypisane im funkcje na przykład: opieka nad dziećmi, nauczanie i wychowanie, prowadzenie do nieba, strzeżenie przed namowami złych duchów i tym podobne.